contrôleur d'exécution temps réel
- Domaine
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- cybernétique robotique
- Dernière mise à jour
Définition :
Contrôleur devant surveiller l'exécution par le robot de la trajectoire nominale produite par le planificateur et adapter, en temps réel, les mouvements du véhicule de manière à prendre en compte les événements imprévus.
Notes :
Le planificateur a pour rôle de produire une trajectoire nominale, c'est-à-dire une fonction continue du temps qui spécifie, à chaque instant, la position et la vitesse du robot. Cette trajectoire est produite sur la base d'une estimation de l'évolution probable de l'environnement (obstacles mobiles en particulier) au cours du prochain intervalle de temps considéré. Cette prévision pouvant s'avérer incorrecte, le contrôleur d'exécution est utilisé afin de doter le véhicule de capacités réactives qui lui permettent de s'adapter aux événements imprévus lors de l'exécution de la trajectoire nominale fournie par le planificateur.
Le contrôleur d'exécution est composé principalement d'un module symbolique (le pilote) chargé d'adapter la trajectoire nominale et d'un module numérique (l'exécuteur) chargé de générer les commandes (en accélération) nécessaires pour exécuter la trajectoire corrigée.
Le contrôleur réagit en temps réel, ce qui suppose un état cognitif avancé lui conférant une grande autonomie et lui permettant de réagir promptement à la suite de l'analyse des données fournies par des capteurs, et sans que l'utilisateur intervienne.
Terme privilégié :
- contrôleur d'exécution temps réel n. m.
Traductions
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anglais
Auteur : Office québécois de la langue française,Terme :
- real-time motion controller